Yanga fue un hombre africano que fue llevado en 1579 en condición de esclavo a la Nueva España, específicamente a la zona de haciendas cañeras y estancias de ganado en el Valle de Orizaba, Veracruz; de acuerdo con Francisco Xavier Alegre (1729-1788) y su Historia de la Compañía de Jesús en Nueva España (una de las principales fuentes históricas de este acontecimiento), Yanga era un hombre de edad avanzada y originario de la nación Bran, donde –de no haber sido prisionero– se hubiese convertido en rey.
Yanga escapó y se estableció en palenques ubicados en las faldas de la sierra de Zongolica, en la sierra Madre Oriental, en compañía de otros africanos que también buscaban la libertad y que probablemente habían llegado a la zona debido al crecimiento azucarero que se dio en Veracruz a finales del siglo XVII y principios del siglo XVIII. Pronto Yanga se convirtió en su líder y se encargó de la administración civil y política del grupo a lo largo de más de 30 años; mientras que el mando militar fue cedido a Francisco de la Matosa, un joven proveniente de Angola que tomó el nombre de su explotador y que también había escapado de la esclavitud.
Para 1609, las autoridades españolas, deseosas de frenar las pérdidas económicas generadas por los asaltos en el camino real hacia el puerto de Veracruz, y dispuestas a mitigar la sublevación de los esclavos, emprendieron una expedición armada en nombre del virrey Luis de Velasco y al mando del capitán Pedro González de Herrera.
Españoles y africanos se enfrentaron, pero la resistencia y perseverancia del ejército de Yanga y de la Matosa hizo que el virrey accediera a negociar la libertad de los rebeldes. De esta manera, los españoles ofrecieron una tregua que implicaba algunas capitulaciones para Yanga y su gente; dichas condiciones tenían que ver con el deseo de terminar con las fugas de esclavos y las rebeliones que habían puesto en crisis al poder colonial y que constituían cuantiosas pérdidas económicas, por lo que a partir de ese momento, Yanga y su gente se comprometieron a atrapar y devolver a cualquier esclavo que escapara y que buscara refugio con ellos, aunque al parecer esta condición no fue cumplida del todo.
Asimismo, los acuerdos a los que llegaron incluían la libertad e independencia de los grupos rebeldes y de sus descendientes, así como la fundación de un pueblo en el que pudieran instalarse y que estuviera ajeno del influjo de los españoles.
De esta manera surgió el pueblo de San Lorenzo, cuya existencia se legalizó hacia 1640, y que también fue conocido como Negros Libres, Pueblo de Negros, San Lorenzo Cerralvo y San Lorenzo de los Negros; actualmente, dicho territorio recibe el nombre de Yanga, municipio ubicado en la zona centro del estado de Veracruz.